Das Rathaus von Pesaro befindet sich auf der einen Seite der schönen Piazza del Popolo, dem historischen Herz der Stadt, mit eleganten Gebäuden. Das ehemalige Rathaus, an dessen Platz jetzt die schöne Marmorstatue steht, schmückte den Platz einst. Das Gebäude, welches im dreizehnten Jahrhundert gebaut wurde, hatte zur Seite den Stadtturm mit Uhr und Glocke, der im Jahre 1488 gebaut wurde und nun im Atrium konserviert wird. Das Rathaus wurde nach dem Willen von Guidobaldo II Della Rovere im Mittelalter abgerissen um Raum für den Ausbau der Piazza zu ermöglichen. Es wurde später, in der zweiten Hälfte des sechzehnten Jahrhunderts, am heutigen Standort wieder aufgebaut, und in Öffentlicher Palast umbenannt. Der Palast hat seine Funktion und sein Aussehen bis ins späte neunzehnte Jahrhundert beibehalten. Dann verfiel er und wurde nach dem Erdbeben vom Oktober 1930 1932 und 1934 abgerissen und durch das heutige Gebäude ersetzt, welches im Jahre 1954 gebaut und im Jahr 1958 eingeweiht wurde.