Das Mausoleo dei Duchi von Urbino befindet sich in der Kirche von San Bernadino etwas außerhalb des historischen Zentrums der Stadt, auf dem Hügel von San Donato an der Straße, welche Richtung der Hügel von Cesane führt. Es enstand auf Wunsch von Federico da Montefeltro mit der Absicht, eine Mausoleum für Herzoge zu schaffen. Als er im Jahr 1482 starb, war das Mausoleum jedoch noch nicht fertig gestellt, sodass seine sterblichen Überreste in der benachbarten Kirche San Donato begraben wurden, um dann später in den fertiggestellten monumentalen Raum überführt zu werden. Es ist fast unmöglich, im Anbetracht der barocken Gräber von Federico und seinem Sohn Guidobaldo unbeeindruckt zu bleiben, wenn man bedenkt, wieviel beide zu Lebzeiten in die Kunst, die Kultur und das zivile Bewusstsein investiert haben. Die Gestaltung der Kirche von San Bernadino wurde zunächste Donato Bramante zugeschrieben, da die Innendekoration Elemente enthält, welche seinem typischen Stil enstprechen. Vor nicht allzulanger Zeit jedoch wurde Francesco di Giorgio Martini als Künstler identifiziert. Zusätzlich zu den herzoglichen Gräbern beherbergte die Kirche von San Bernadino  bis 1811 das berühmte Altarbild von Piero della Francesca, welches die Madonna mit dem Kind, sechs Heilige, vier Engel sowie den Herzog Federico da Montefeltro darstellt. Es wurde von den Franzosen zu Zeiten Napoleons gestohlen und ist heute in der Pinacoteca Brera in Mailand zu sehen.